加强高精度驱动和实时控制，ADI如何重新压缩人形机器人的核心

在具体智能的领域，人形机器人无疑将是长期已久的产品类别，并随着市场的流行和更大的潜在发展。但是，为了释放人形机器人市场的潜力，研发公司仍然需要克服一系列挑战，涉及许多方面，例如定位，理解，连接，控制和电源管理。本文将重点介绍基本的高精度驱动器和实时控制技术，以表明ADI如何提供从手指到关节的全堆栈解决方案，从而授权机器人实现更好的运动性能。本文指出：完全整合伺服电动机驱动器解决方案的明智手是机器人的明智手是与物理世界相互作用的关键。自由和高集成特征的多度对电动机控制驱动解决方案的要求很高：它的尺寸应该很小，应该ACC在简化接线和系统的复杂性的同时，可以控制许多微型摩托车。在这方面，ADI Trinamic聪明的手集成驱动器控制解决方案提供了革命性的解决方案。这是一个完全集成的36V智能灶伺服驱动器控制芯片，支持PMSM/BLDC和拉丝伺服电机。它结合了完全不完整的当前发现，位置/速度/扭矩闭环控制和PWM频率高达200kHz，这是控制低敏感空心摩托车杯的理想选择。通过SPI DAISY链，可以通过Asmall数量的领先数量级联和控制十二个芯片。这不仅大大降低了系统接线的复杂性并节省了重要的PCB空间，还可以从MCU的基本控制中删除运动控制任务，从而使基本控制源可以用于高级AI活动，例如大型模型操作，并改善了机器人计算的整体功能。使用内置的硬件焦点引擎，开发ERS可以在不编写复杂焦点算法代码的情况下实现高效率，平稳而快速的动态电动机响应控制。八点控制器的集成8点加速度和减速轨迹曲线控制控制可以减少抖动运动并实现适当的加速和减速的控制。高集成驱动控制解决方案NG关节伺服电机。伺服关节是机器人强度和运动的来源。它的性能直接决定了机器人的负载能力，运动的准确性和动态响应。 ADI Trinamic为不同功率水平和集成需求的伺服关节提供了多种解决方案。极其集成的整体伺服驱动器控制芯片TMC9660此芯片包括MCU，伺服三环控制（位置，速度，电流），70V/2A智能门驱动器（GDRV），OP AMP，LDOS，LDOS和BUCK Converter。开发人员只需要外部MOSFET功率即可产生完整的伺服驱动器单元。以及buiLT-IN硬件焦点，不需要复杂的软件算法开发。 MCC支持伺服回路控制高达100kHz和8点坡道轨道发生器，以确保有效，准确的控制素运动。高性能步进电动机驱动器TMC5240TMC5240是一种智能的高性能步进电机控制器和运动控制芯片，还集成了“八点”加速度和减速计划，并及其串行通信连接at Connectionat ConnectionAt广泛的诊断功能。结合一个灵活的，优化的抖动抑制坡道生成器，用于自动定位，该行业最先进的步进电动机驱动技术基于256个缩微的细分，内置索引器和完全集成的36V，2.1A（IRMS），峰值3.0a，峰值3.0A，H-Bridge H-Bridge H-Bridge H-Bridge IS IMAX = 5.0AMAX，而不是5A，并且是不合时宜的（均为iSSIPT）。 Precision StealthChop2™斩波器可确保充分发出噪音，而效率最高，并且OP电动机的矩形扭矩，从安静模式到高速模式，没有抖动。多协议的绝对值编码器解码芯片TMC8100TMC8100支持主要值的SSI，BISS C，ENDAT，笑声和其他主要编码器协议以及编码器接口。通过SPI或高速UART与主控制器进行通信的能力，可以在伺服关节上提供准确可靠的位置反馈，这是指实现高精度运动控制的主要链接。它通常用于TMC6460或TMC9660等驱动程序中，以处理复杂的编码器信号。除了主要的旋转接头外，智能伺服电动机制动器/电磁阀驱动解决方案还包括机器人系统中的大量电磁阀和螺线管制动器。这些成分的有效且聪明的驾驶同样重要。智能串行通信螺线管/电磁阀/直流电动机驱动器MAX22216/MAX22217（Max22216的1.7arms和MA的0.55ArmsX22217）提供多通道独立的半桥驱动器，支持电压驱动（VDR）和当前驱动器（CDR）控制模式。当前的驱动模式可以克服线圈电阻变化和输入电压变化的影响，实现更准确的力控制，同时节省电力消耗并减少电磁阀磨损。同时，它具有诊断功能，例如ON/OFF状态检测，温度估算和开路负载。它可以通过监视电流变化（END_HIT_AUTO）自动检测螺线管阀柱塞的操作，从而从电流的影响中移动以将电流保持在最佳时间点，从而提高了系统响应速度的能量效率并实施。柱塞检测